8.1 CAN总线简介 CAN总线是一种异步串行通讯低层网络。对照OSI模型，CAN总线规范仅包含物理层和数据链路层的标准。然而，构建在CAN总线之上的应用层协议(即OSI模型的高层协议)有多种， 譬如针对汽车控制领域和工业控制领域的CANopen协议、针对工业控制领域的DeviceNet协议、针对公交车和卡车控制领域的SAE J1939协议、针对轻型电动汽车领域的EnergyBus协议等。CAN总线最初由著名的汽车零部件供应商——德国Bosch于1983年制定的，1986年国际汽车工程师协会(SAE)大会上正式公开发布，1991年使用CAN总线的首台汽车——奔驰W140正式推出[1]。 2020年国际CAN大会(iCC)上启动CAN XL(被称为第三代CAN)标准，CAN总线已经历近40年的发展，在汽车控制领域CAN总线仍被广泛使用。CAN总线为什么能够得到广泛认可呢？CAN总线具有以下几个特点：高可靠性。CAN总线采用无主的网络架构，网络传输不依赖于主机的可靠性。CAN总线采用消息ID和消息体的传输机制(无网络节点ID)，每个节点可发送或接收多个ID的消息，任何节点失效都不会影响其他节点和网络。低成本。CAN总线物理层采用低压差分信号，CAN总线物理层接口的收发器成本与RS485收发器相接近，但CAN总线收发器具有网络侦测能力(每个节点都可以检测自己发出的信号)。高传输效率。CAN总线使用面向位流编码的短数据帧，每个位都采用不归零编码，数据域最大长度位8字节。传输短数据帧时占用